Главное меню

Учредитель журнала

ФГБОУ ВПО Московский государственный технологический университет "СТАНКИН"

Свидетельство о регистрации ПИ № ФС77-31574 от 4 апреля 2008 г. выдано Федеральной службой по надзору за соблюдением законодательства в сфере массовых коммуникаций и охране культурного наследия

127055, г. Москва, Вадковский пер., д.1

Тел.: (499) 972-95-30,
e-mail: vestnik@stankin.ru

ISSN 2072-3172

№4 (55), 2020. РОБОТЫ, МЕХАТРОНИКА И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

Т.С. Евдокимова, А.А. Синодкин, Л.О. Федосова, М.И. Тюриков

Алгоритм построения глобальной траектории движения и планирования маршрута автоматической парковки беспилотного транспортного средства

В статье приведены методы построения пути движения беспилотного транспортного средства (БПТС) в среде с препятствиями для решения задачи поиска пути движения неголономного транспортного средства в среде с препятствиями. Описан комбинированный подход и рассмотрены отдельные компоненты, позволяющие решить проблему планирования пути движения неголономного транспортного средства. Приведен пример практического использования комбинированного подхода для решения задачи планирования пути движения БПТС.

Ключевые слова: Беспилотное транспортное средство, алгоритм A*, алгоритм Hybrid A*, диаграмма Вороного, Unity, алгоритм Брезенхема, метод потенциальных полей, поле Вороного, построение траектории движения.

[ Вернуться к содержанию ]
[ Получить статью ]