Главное меню

Учредитель журнала

ФГБОУ ВПО Московский государственный технологический университет "СТАНКИН"

Свидетельство о регистрации ПИ № ФС77-31574 от 4 апреля 2008 г. выдано Федеральной службой по надзору за соблюдением законодательства в сфере массовых коммуникаций и охране культурного наследия

Подписной индекс "Роспечать" - 48635

127055, г. Москва, Вадковский пер., д.1

Тел.: (499) 972-95-30,
e-mail: vestnik@stankin.ru

ISSN 2072-3172

№1 (13), 2011. МАШИНОСТРОЕНИЕ И МАШИНОВЕДЕНИЕ

Фархатдинов И. Г., Подураев Ю. В.

Экспериментальное исследование дистанционного управления мобильным роботом с применением системы отражения усилий с переменным коэффициентом обратной связи

Предложена новая схема отражения усилий в двусторонних системах дистанционного управления мобильными роботами. Рассмотрена проблема снижения точности дистанционного управления положением мобильного робота в двусторонних системах с отражением усилий. Для решения этой проблемы, авторами предложена новая схема отражения усилий, основанная на введении переменного коэффициента масштабирования для обратной связи по силе, зависящего от расстояний до препятствий и их производных по времени. Экспериментальное исследование показало, что предложенная схема повышает точность и качество дистанционного управления мобильным роботом. 

 

Ключевые слова: дистанционное управление, мобильный робот, человекомашинный интерфейс.

[ Вернуться к содержанию ]
[ Получить статью ]