Главное меню

Учредитель журнала

ФГБОУ ВПО Московский государственный технологический университет "СТАНКИН"

Свидетельство о регистрации ПИ № ФС77-31574 от 4 апреля 2008 г. выдано Федеральной службой по надзору за соблюдением законодательства в сфере массовых коммуникаций и охране культурного наследия

127055, г. Москва, Вадковский пер., д.1

Тел.: (499) 972-95-30,
e-mail: vestnik@stankin.ru

ISSN 2072-3172

№2 (20), 2012. МАШИНОСТРОЕНИЕ И МАШИНОВЕДЕНИЕ

Стебулянин М.М., Синицын А.Г.

Задание уравнения управления при синтезе алгоритма позиционирования манипуляционного робота в режиме реального времени

Рассмотрена задача формирования желаемого закона изменения ошибки по положению в рамках кинематического алгоритма контурного управления манипуляционным роботом. Предложен способ определения коэффициентов уравнения управления ошибкой в зависимости от начальных условий по ошибке и скорости ее изменения. На основе результатов моделирования делается вывод об эффективности применения разработанной методики.

Ключевые слова: уравнение управления, контурное управление, манипуляционный робот.

[ Вернуться к содержанию ]
[ Получить статью ]