Главное меню
№3 (58), 2021. РОБОТЫ, МЕХАТРОНИКА И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ
А.А. Зеленский, Ю.А. Валюкевич., А.В. Алепко, В.В. Дубовсков
Система управления перемещением платформы параллельного манипулятора с восемью гибкими звеньями
Тросовые манипуляторы с параллельной кинематической структурой находят всё большее применение в промышленном производстве, строительстве, медицинской технике. В настоящей работе рассмотрена кинематическая схема восьмизвенного манипулятора параллельной структуры с гибкими звеньями. Выбран способ решения прямой и обратной задач кинематики, на основе которого реализован способ планирования перемещения рабочего органа. Рассмотрен вариант реализации системы формирования управляющих воздействий по каждой из обобщённых координат. Система управления реализована аппаратным способом. Рассмотрены общая структурная схема системы управления и схема формирования управляющего воздействия по обобщённой координате.
Ключевые слова: манипулятор параллельной структуры, манипулятор с гибкими звеньями, прямая и обратная задачи кинематики, планирование траектории, аппаратная система управления.
[ Получить статью ]