Главное меню

Учредитель журнала

ФГБОУ ВПО Московский государственный технологический университет "СТАНКИН"

Свидетельство о регистрации ПИ № ФС77-31574 от 4 апреля 2008 г. выдано Федеральной службой по надзору за соблюдением законодательства в сфере массовых коммуникаций и охране культурного наследия

127055, г. Москва, Вадковский пер., д.1

Тел.: (499) 972-95-30,
e-mail: vestnik@stankin.ru

ISSN 2072-3172

№4 (55), 2020. РОБОТЫ, МЕХАТРОНИКА И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ

Л.Ю. Ворочаева, С.И. Савин

Исследование вопроса удержания многомодульного ползающего робота в заданном положении при варьировании параметров внешней силы

Рассмотрены вопросы удержания трехмодульного ползающего робота в заданном положении на горизонтальной поверхности при фиксации на ней одной крайней опоры устройства. В качестве внешней силы выступает гармоническая сила, изменяющаяся по закону меандра. Исследовано влияние рассогласования по фазе между вертикальной и горизонтальной составляющими амплитуды вынуждающей силы на характер колебаний робота и смещение положения его равновесия относительно заданного положения при двух видах регуляторов: LQR и СТС.

Ключевые слова: многомодульный ползающий робот, удержание, положение равновесия, меандр, внешняя сила, рассогласование по фазе.

[ Вернуться к содержанию ]
[ Получить статью ]