Главное меню
№2 (53), 2020. РОБОТЫ, МЕХАТРОНИКА И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ
О.П. Гойдин
Синтез алгоритмов эффективного движения для повышения мобильности и автономности сочлененного робототехнического комплекса в недетерминированной внешней среде
Предложена математическая модель динамики движения перспективного базового шасси мобильного робототехнического комплекса с изменяемой геометрией.
Описаны теоретические подходы к синтезу алгоритмов повышения автономности и мобильности робототехнического комплекса посредством снижения энергетических затрат на прямолинейное движение, на поворот и повышение курсовой устойчивости в режиме автономного управления. Приведены синтезированные автором для выбранного шасси РТК алгоритмы, дано их краткое описание и основные результаты исследований разработанных алгоритмов на предложенной математической модели и опытном образце робототехнического комплекса.
Ключевые слова: робототехнический комплекс, сочлененная рама, математическая модель, эффективность движения, алгоритм, автономное управление.
[ Получить статью ]