Главное меню
№1 (60), 2022. РОБОТЫ, МЕХАТРОНИКА И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ
Е.А. Гаврилина, В.Н. Честнов
Синтез системы управления высокоманевренного необитаемого подводного аппарата с использованием H∞ подхода
Всё чаще появляются задачи, для решения которых необходима повышенная манёвренность необитаемых подводных аппаратов (работоспособность при любых углах ориентации). Однако методика построения систем управления для таких аппаратов проработана недостаточно. В статье проведен анализ устойчивости, на основе которого предложен подход к построению системы управления с использованием алгоритма декомпозиции и H∞-синтеза системы управления сепаратным каналом. Работоспособность подхода подтверждена результатами моделирования на полной нелинейной модели необитаемого подводного аппарата «Аква МО» и имеет лучшее качество в сравнении с традиционным регулятором.
Ключевые слова: высокоманёвренные необитаемые подводные аппараты, подводные роботы, автономные необитаемые подводные аппараты, система управления ориентацией, H∞-синтез, робастные системы управления.
[ Получить статью ]